The trunk supporting exoskeleton includes a supporting trunk, a thigh link configured to move in unison with the person's thigh, and first and second positions positioned substantially on the left and right sides of the person, substantially close to the waist. Two torque generators. These torque generators connect the support trunks to the thigh links and generate torque between the thigh links and the support trunks. When a person bends forward and a predetermined portion of the support trunk passes through a predetermined angle from the vertical, the torque generator applies a resistance torque between the support trunk and the thigh link, The supporting trunk applies a force to the human trunk, and the thigh link applies a force to the human thigh. If the predetermined portion does not exceed the predetermined angle, the torque generator does not apply a resistance torque between the support trunk and each thigh link. [Selection] Figure 1体幹支持外骨格は、支持幹と、人の大腿部と一致して動くように構成された大腿部リンクと、腰部に実質的に近い、人の左右両側に位置づけられる第１および第２のトルク発生器とを有する。これらトルク発生器は、支持幹をそれら大腿部リンクに連結し、大腿部リンクと支持幹との間にトルクを発生させる。人が前方に屈曲し、支持幹の予め定められた部分が垂直から予め定められた角度を超えて通過すると、トルク発生器は支持幹と大腿部リンクとの間に抵抗トルクを加え、もって、支持幹が人の体幹に対して力を加え、また、大腿部リンクが人の大腿部に力を加える。予め定められた部分が予め定められた角度を超えない場合、トルク発生器は、支持幹と各大腿部リンクとの間に抵抗トルクを加えない。【選択図】図１
