A trunk supporting exoskeleton comprises: a supporting trunk； thigh links configured to move in unison with a person's thighs； and first and second torque generators located on both left and right halves of the person substantially close to the person's hip. The torque generators couple the supporting trunk to the thigh links, and generate torque between the thigh links and the supporting trunk. When the person bends forward such that a predetermined portion of the supporting trunk passes beyond a predetermined angle from vertical, a torque generator(s) imposes a resisting torque between the supporting trunk and the thigh link(s), causing the supporting trunk to impose a force against the person's trunk, and the thigh link(s) to impose a force onto the person's thigh. When the predetermined portion does not pass beyond the predetermined angle, the torque generators impose no resisting torques between said supporting trunk and respective thigh links.Selon l'invention, un exosquelette de support du tronc comprend: un tronc de support； des liaisons de cuisses conçues pour se déplacer de concert avec les cuisses d'une personne； et un premier et un second générateur de couple situés sur les deux moitiés gauche et droite de la personne, sensiblement à proximité de sa hanche. Les générateurs de couple fixent le tronc de support aux liaisons de cuisses, et génèrent un couple entre les liaisons de cuisses et le tronc de support. Lorsque la personne se penche en avant de sorte qu'une partie prédéterminée du tronc de support s'étende au-delà d'un angle prédéterminé à partir de la position verticale, un ou des générateurs de couple appliquent un couple de résistance entre le tronc de support et la ou les liaisons de cuisses, amenant ainsi le tronc de support à exercer une force contre le tronc de la personne, et la ou les liaisons de cuisses à exercer une force sur la cuisse de la personne. Lorsque la partie prédéterminée ne s'étend pas au-delà de l'angle prédéterminé, les géné
