HACKER, Erich;CHEN, Lee-Huang;KAZEROONI, Homayoon;THE REGENTS OF THE UNIVERSITY OF CALIFORNIA
发明人:
KAZEROONI, Homayoon,HACKER, Erich,CHEN, Lee-Huang
申请号：
USUS2012/041891
公开号：
WO2012/171000A1
申请日:
2012.06.11
申请国别(地区):
US
年份:
2012
代理人:
摘要：
An exoskeleton includes two torque generators, two thigh links, and a supporting trunk rotatably coupled to the thigh links. When a wearer bends forward in the sagittal plane such that the supporting trunk extends beyond a predetermined angle A with respect to vertical, at least one of the torque generators imposes a resisting torque between the supporting trunk and a corresponding thigh link, thus imposing a force onto a wearer's trunk and thighs to aid in supporting the wearer in a bent position. The exoskeleton may include an active or passive means for actuating the generators. When the supporting trunk does not extend beyond the predetermined angle A, the torque generators do not impose resisting torques between the supporting trunk and the thigh links during the entire range of motion of the thigh links, thus enabling a wearer to walk, run and sit without constraint while in an upright position.L'invention concerne un exosquelette qui comprend deux générateurs de couple, deux liaisons de cuisse et un tronc de support accouplé de manière rotative aux liaisons de cuisse. Lorsqu'un porteur se penche vers l'avant dans le plan sagittal de telle sorte que le tronc de support s'étend au-delà d'un angle prédéfini A par rapport à la verticale, au moins l'un des générateurs de couple impose un couple de résistance entre le tronc de support et une liaison de cuisse correspondante, permettant ainsi d'imposer une force sur le tronc et les cuisses d'un porteur pour aider au support du porteur dans une position penchée. L'exosquelette peut comprendre un moyen actif ou passif pour actionner les générateurs. Lorsque le tronc de support ne s'étend pas au-delà de l'angle prédéfini A, les générateurs de couple n'imposent pas de couples de résistance entre le tronc de support et les liaisons de cuisse durant toute la plage de déplacement des liaisons de cuisse, permettant ainsi à un porteur de marcher, de courir et de s'asseoir sans contrainte alors qu'il est dans une position deb
