A method comprises identifying connected anatomical structures in stored images of a patient anatomy and generating a plurality of cylindrical linkage elements representing the connected anatomical structures. The method also comprises receiving tracking data corresponding to a point on an instrument positioned within at least one of the connected anatomical structures； and matching the point on the instrument to one of the plurality of cylindrical linkage elements.La présente invention concerne un procédé qui comprend l'identification de structures anatomiques connectées dans des images stockées de l'anatomie d'un patient et la génération d'une pluralité d'éléments de liaison cylindriques représentant les structures anatomiques connectées. Le procédé comprend en outre la réception de données de poursuite correspondant à un point sur un instrument positionné dans au moins une des structures anatomiques connectées ； et la mise en correspondance du point sur l'instrument avec l'un de la pluralité d'éléments de liaison cylindriques.
