The invention relates to an exoskeleton including: a foot structure； a lower leg structure； a mechanical knee link having a pivot axis； and a mechanical ankle link connecting the foot structure to the lower leg structure and including a first pivot connection having a first pivot axis that is substantially parallel to the pivot axis of the mechanical knee link, and a second pivot connection having a second pivot axis that is perpendicular to the first pivot axis and forms an angle of between 30º and 60º with the support plane when the exoskeleton is upright and at rest.L'invention concerne un exosquelette comprenant: - une structure de pied, - une structure de jambe inférieure, - une liaison mécanique de genou présentant un axe de pivotement, et - une liaison mécanique de cheville, reliant la structure de pied à la structure de jambe inférieure et comprenant une première liaison pivot présentant un premier axe de pivotement sensiblement parallèle à l'axe de pivotement de la liaison mécanique de genou, et une deuxième liaison pivot présentant un deuxième axe de pivotement perpendiculaire au premier axe de pivotement et formant avec le plan de support un angle compris entre 30° et 60° lorsque l'exosquelette est debout et au repos.
