The invention relates to an exoskeleton comprising: - a foot structure, - a lower leg structure, - a mechanical knee connection having a pivot axis, and - a mechanical ankle connection, connecting the foot structure to the structure of the foot. lower leg and comprising a first pivot connection having a first pivot axis substantially parallel to the pivot axis of the mechanical knee link, and a second pivot link having a second pivot axis perpendicular to the first pivot axis and forming with the support plane an angle between 30 ° and 60 ° when the exoskeleton is standing and at rest. L'invention concerne un exosquelette comprenant : - une structure de pied, - une structure de jambe inférieure, - une liaison mécanique de genou présentant un axe de pivotement, et - une liaison mécanique de cheville, reliant la structure de pied à la structure de jambe inférieure et comprenant une première liaison pivot présentant un premier axe de pivotement sensiblement parallèle à l'axe de pivotement de la liaison mécanique de genou, et une deuxième liaison pivot présentant un deuxième axe de pivotement perpendiculaire au premier axe de pivotement et formant avec le plan de support un angle compris entre 30° et 60° lorsque l'exosquelette est debout et au repos.
