A robotic electromechanical surgical instrument includes a housing, an elongated shaft extending distally from the housing, a wrist assembly supported on the elongated shaft, an end effector coupled to the wrist assembly, and first, second, and third cables coupled to the wrist assembly. The elongated shaft defines a longitudinal axis and the wrist assembly articulates relative to the longitudinal axis. The wrist assembly includes a first interface, a first link pivotally coupled to the first interface, a second link coupled to the first link, and a third link pivotally coupled to the second link. The first cable is coupled to the second link such that proximal axial translation thereof causes the second link to pivot about a first pivot axis. The third cable is coupled to the third link such that axial translation thereof causes the third link to pivot about a second pivot axis.L'invention concerne un instrument chirurgical électromécanique robotique qui comprend un boîtier, un arbre allongé s'étendant de manière distale à partir du boîtier, un ensemble poignet supporté sur l'arbre allongé, un organe effecteur couplé à l'ensemble poignet, ainsi que des premier, deuxième et troisième câbles couplés à l'ensemble poignet. L'arbre allongé définit un axe longitudinal et l'ensemble poignet s'articule par rapport à l'axe longitudinal. L'ensemble poignet comprend une première interface, une première liaison couplée de façon pivotante à la première interface, une deuxième liaison couplée à la première liaison, et une troisième liaison couplée de façon pivotante à la deuxième liaison. Le premier câble est couplé à la deuxième liaison de telle sorte qu'une translation axiale proximale de celui-ci amène la deuxième liaison à pivoter autour d'un premier axe de pivotement. Le troisième câble est couplé à la troisième liaison de telle sorte qu'une translation axiale de celui-ci amène la troisième liaison à pivoter autour d'un second axe de pivotement.
