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手术机器人系统以及机械臂的运动控制方法
- 专利权人:
- 微创(上海)医疗机器人有限公司
- 发明人:
- 倪飞箭,王家寅,何超
- 申请号：
- CN201811063750.8
- 公开号：
- CN110893118A
- 申请日:
- 2018.12.09
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供一种手术机器人系统以及机械臂的运动控制方法。所述手术机器人系统包括控制模块,具有至少五个自由度的机械臂,以及设于机械臂末端的手术器械,所述机械臂至少包括五个关节,三个关节用于控制手术器械末端的位置,另两个关节用于控制手术器械通过主动不动点;所述控制模块用于根据预设的期望位置和主动不动点的位置获得手术器械的期望姿态,并根据机械臂逆运动学模型计算得到机械臂各个关节的期望绝对状态参数,进而用于根据机械臂各个关节的期望绝对状态参数,控制机械臂驱动手术器械通过主动不动点,并且手术器械末端运动至期望位置。以此从算法上实现了机械臂末端的不动点约束,简化了机械臂的结构,提高了机械臂各关节的配合能力。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
