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康复机器人的操作方法、康复机器人及可读存储介质
- 专利权人:
- 上海神泰医疗科技有限公司
- 发明人:
- 宋涛,高志军,李志青,田恬
- 申请号：
- CN202010515579.0
- 公开号：
- CN111419644B
- 申请日:
- 2020.06.09
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供一种康复机器人的操作方法、康复机器人及可读存储介质，获取施加在康复机器人的第一外力；获取康复机器人的伺服电机的反馈信号；根据反馈信号，基于康复机器人的运动学和动力学模型，计算得到康复机器人所受第一外力的大小和方向；根据第一外力的大小和方向，对康复机器人的自重和阻力进行补偿，进而驱动康复机器人随第一外力进行运动，得到康复机器人的运动轨迹参数；以及得到康复对象的基础活动边界参数；康复机器人根据轨迹参数重复多次运动，以通过康复机器人驱动康复对象重复多次运动；其中，基础活动边界参数按预设的条件逐渐扩大，形成过渡活动边界参数，过渡活动边界参数补偿轨迹参数。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
