The bending angle of knee without causing the problem of sensor installation space and wiring The providing a multi-node link knee joint can be detected. Four bar linkage knee joint (10), the knee of the four bar linkage (30), a fluid cylinder for limiting the operation of the knee portions (30) (40), the cylinder tube as the expansion and contraction of a fluid cylinder (40) a position detection device for detecting the position of the piston rod (42) for (41) (60), a computer for obtaining a bending angle of the knee by converting the detected position (30) by the position detector (60) and characterized in that it comprises a.センサーの設置空間や配線の問題を生じさせずに膝部の屈曲角度を検出することができる多節リンク膝継手を提供する。四節リンク膝継手(10)は、四節リンク機構の膝部(30)と、膝部(30)の動作を制限する流体シリンダー(40)と、流体シリンダー(40)の伸縮量としてシリンダーチューブ(41)に対するピストンロッド(42)の位置を検出する位置検出装置(60)と、位置検出装置(60)によって検出された位置を変換して膝部(30)の屈曲角度を取得するコンピューターとを備えていることを特徴とする。
