Without using the present invention relates wire mechanism, the elastic body - configuring the manipulator by using a link mechanism. It is connected to the link mechanism - a link mechanism, elastic pair - elastic body pair consists of a link having high flexural rigidity and elastic body capable of bending deformation to [SOLUTION] predetermined direction are connected in series and a drive means for independently driving the link mechanism, an elastic body pair - - the terminal end was elastic body pair linkage, the bending deformation direction of the elastic body and the elastic bodies are positioned on the same side are arranged in parallel to each other via a gap to face each other, end portions, elastic pair - is linked at a site opposite to the link of the elastic body of each of the link mechanism, the drive means, elastic body pair - I drive to push and pull in series connection direction of the elastic body of each link of the link mechanism. [Selection Figure Figure 3【課題】ワイヤー機構を用いずに、弾性体-リンク機構を用いてマニピュレータを構成する。【解決手段】所定方向への屈曲変形が可能な弾性体と屈曲剛性の高いリンクとが直列に連結されて構成された一対の弾性体-リンク機構と、一対の弾性体-リンク機構に連結された終端部と、一対の弾性体-リンク機構を独立して駆動する駆動手段とを備え、一対の弾性体-リンク機構は、弾性体同士が同一側に位置し且つ弾性体の屈曲変形方向が互いに向かい合うように空隙を介して互いに並列に配置され、終端部は、一対の弾性体-リンク機構の各々の弾性体のうちリンクと反対側の部位に連結され、駆動手段は、一対の弾性体-リンク機構の各々のリンクを弾性体との直列連結方向に押し引き駆動する。【選択図】図3
