PROBLEM TO BE SOLVED: To provide remote manipulation techniques for precisely transmitting (presenting), to an operator operating a main manipulating device, the orientation of reaction force exerted on a sub-manipulating device by a remotely manipulated object.SOLUTION: A fingertip stimulation system S comprises: a plurality of nozzles 9 which jet air to respective different positions on a pad of a prescribed finger of an operator operating a force sense presenting device 5 servo valves 8 which adjust the amounts of air jetted respectively out of the plurality of nozzles 9 and a control part 43 which determines the amounts of air jetted respectively out of the plurality of nozzles 9 on the basis of the orientation of reaction force exerted by a remotely manipulated object on a manipulator 1 motion-controlled remotely in accordance with the operation of the force sense presenting device 5, and sends the servo valves 8 a control signal regarding the determined amounts of air.COPYRIGHT: (C)2015,JPO&INPIT【課題】遠隔操作の技術において、従操作装置が遠隔操作対象物から受ける反力の方向を、主操作装置を操作する操作者に高精度で伝達(提示)することを課題とする。【解決手段】 指先刺激システムSは、力覚提示装置5を操作する操作者の所定の指の腹におけるそれぞれ異なる箇所に空気を噴きつける複数のノズル9と、複数のノズル9それぞれから出る空気量を調節するサーボ弁8と、力覚提示装置5での操作に対応して遠隔で動作制御されるマニピュレータ1が遠隔操作対象物から受けている反力の方向に基いて、複数のノズル9それぞれから出る空気量を決定し、その決定した空気量に関する制御信号をサーボ弁8に送信する制御部43と、を備える。【選択図】図1
