Problem: the ankle joint angle can be continuously estimated without interfering with the walking motion of the user.Solution: a feature vector which reflects the users walking action is generated based on the distance data between the user and the users gait portion according to the users walking action acquired from the photo reflectors 2a to 2H disposed in the peripheral portion of the tires of the user. The ankle joint angle is estimated from the generated feature vector.An electrode corresponding to the estimated ankle joint angle is selected from the plurality of electrodes 4a to 4D based on an actuator table in which each identification information of the plurality of electrodes 4a to 4D disposed at different positions of the tires of the user and the ankle joint angle are stored in correspondence with each other. The timing for operating the electrode is determined from the acceleration data acquired from the acceleration sensor 3. A signal for operating the selected electrode at the determined timing is transmitted.Diagram【課題】ユーザの歩行動作を阻害することなく足関節角度を継続的に推定できるようにする。【解決手段】ユーザの脛部周辺部に配置されたフォトリフレクタ2A~2Hから取得された、ユーザの歩行動作に応じた、ユーザの脛部表面との間の各距離データに基づいて、ユーザの歩行動作が反映された特徴量ベクトルが生成される。生成された特徴量ベクトルから足関節角度が推定される。各々がユーザの脛部の異なる位置に設置された複数の電極4A~4Dの各々の識別情報と足関節角度とを対応付けて記憶するアクチュエータテーブルに基づいて、複数の電極4A~4Dの中から、上記推定された足関節角度に対応する電極が選択される。加速度センサ3から取得された加速度データから、電極を動作させるタイミングが判定される。上記選択された電極を上記判定されたタイミングで動作させるための信号が送信される。【選択図】図1
