PROBLEM TO BE SOLVED: To enhance detection accuracy of an attitude angle in a walking assist device for assisting walking.SOLUTION: A walking assist device 1 comprises a control unit 30 that executes: attitude angle calculation processing of calculating an attitude angle on the basis of a joint angle of a leg part in an ankle rocker state when a sole state detection unit determines the ankle rocker state, or calculating the attitude angle by adding an output value of a gyro sensor to the previously-calculated attitude angle when the sole state detection unit does not determine the ankle rocker state and assist processing of calculating an assist force to be applied to a joint of the leg part on the basis of the attitude angle calculated in the attitude angle calculation processing, and applying the assist force to an actuator provided at the joint of the leg part.COPYRIGHT: (C)2015,JPO&INPIT【課題】歩行をアシストする歩行補助装置において姿勢角度の検出精度向上を図る。【解決手段】歩行補助装置1は、足裏状態検出部がアンクルロッカー状態を判定している場合、アンクルロッカー状態である脚パーツの関節角度に基づいて姿勢角度を算出し、足裏状態検出部がアンクルロッカー状態でないと判定している場合、前回算出した姿勢角度にジャイロセンサの出力値を積算することで姿勢角度を算出する姿勢角度算出処理と、姿勢角度算出処理で算出された姿勢角度に基づいて、脚パーツの関節に加えるアシスト力を算出し、脚パーツの関節に設けられたアクチュエータにアシスト力を加えるアシスト処理と、を実行する制御部30と、を備える。【選択図】図1
