PROBLEM TO BE SOLVED: To estimate a floor reaction force by a walking assist device for assisting walking, in the walking assist device.SOLUTION: A walking assist device relating to the invention comprises a control unit that executes: floor reaction force estimation processing of estimating left and right floor reaction forces by the walking assist device, on the basis of left and right floor reaction forces by a users body which are detected by a floor reaction force detection unit, a floor reaction force of the users body in a static state and a weight of the walking assist device and assist processing of calculating an assist force to be applied to a joint of a leg part, on the basis of the left and right floor reaction forces by the walking assist device which are calculated in the floor reaction force estimation processing, and applying the assist force to an actuator provided at the joint of the leg part.COPYRIGHT: (C)2015,JPO&INPIT【課題】歩行をアシストする歩行補助装置において歩行補助装置による床反力を推定する。【解決手段】本発明に係る歩行補助装置は、床反力検出部で検出されたユーザ人体による左右の床反力と、ユーザ人体の静的状態での床反力と、歩行補助装置の重量に基づいて、歩行補助装置による左右の床反力を推定する床反力推定処理と、床反力推定処理で算出された歩行補助装置による左右の床反力に基づいて、脚パーツの関節に加えるアシスト力を算出し、脚パーツの関節に設けられたアクチュエータにアシスト力を加えるアシスト処理と、を実行する制御部と、を備えたことを特徴とする。【選択図】図1
