PROBLEM TO BE SOLVED: To enhance detection accuracy of an a posture angle in a walking assist device for assisting walking.SOLUTION: A walking assist device relating to the invention executes: a posture angle calculation processing of calculating a posture angle on the basis of an output value of an acceleration sensor when the walking assist device in a static state, or calculating the posture angle by adding an output value of a gyro sensor to the previously-calculated posture angle when the walking assist device is not in the static state and assist processing of calculating an assist force to be applied to a joint of a leg part, on the basis of the posture angle calculated in the posture angle calculation processing, and applying the assist force to an actuator provided at the joint of the leg part.COPYRIGHT: (C)2015,JPO&INPIT【課題】歩行をアシストする歩行補助装置において姿勢角度の検出精度向上を図る。【解決手段】本発明に係る歩行補助装置は、歩行補助装置が静止状態である場合、加速度センサの出力値に基づいて姿勢角度を算出し、歩行補助装置が静止状態でない場合、前回算出した姿勢角度にジャイロセンサの出力値を積算することで姿勢角度を算出する姿勢角度算出処理と、姿勢角度算出処理で算出された姿勢角度に基づいて、脚パーツの関節に加えるアシスト力を算出し、脚パーツの関節に設けられたアクチュエータにアシスト力を加えるアシスト処理と、を実行することを特徴とする。【選択図】図1
