PROBLEM TO BE SOLVED: To enhance detection accuracy of an attitude angle in a walking assist device for assisting walking.SOLUTION: A walking assist device according to the present invention executes attitude angle calculation processing of: calculating an attitude angle on the basis of an output value of an acceleration sensor when the walking assist device is in a static state calculating the attitude angle on the basis of a joint angle of a leg part in an ankle rocker sate when the walking assist device is not in the static state and a sole state detection unit determines the ankle rocker state and calculating the attitude angle by adding an output value of a gyro sensor to the previously-calculated attitude angle when the walking assist device is not in the static state and the sole state detection unit does not determine the ankle rocker state.COPYRIGHT: (C)2015,JPO&INPIT【課題】歩行をアシストする歩行補助装置において姿勢角度の検出精度向上を図る。【解決手段】本発明に係る歩行補助装置は、歩行補助装置が静止状態である場合、加速度センサの出力値に基づいて姿勢角度を算出し、歩行補助装置が静止状態でなく足裏状態検出部がアンクルロッカー状態を判定している場合、アンクルロッカー状態である脚パーツの関節角度に基づいて姿勢角度を算出し、歩行補助装置が静止状態でなく足裏状態検出部がアンクルロッカー状態でないと判定している場合、前回算出した姿勢角度にジャイロセンサの出力値を積算することで姿勢角度を算出する姿勢角度算出処理を実行することを特徴とする。【選択図】図1
