PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a walking motion assist device capable of applying walking assist force according to a walking state in a walking cycle to a lower leg even for a user having difficulty in normal walking motion of the lower leg, and capable of easily changing application timing of the walking assist force to the lower leg, as desired.SOLUTION: The walking motion assist device includes: an actuator unit that performs actuation control of a drive body such that assist force is applied to the lower leg, the assist force calculated by applying walking motion timing based on a thigh phase angle to be detected, to output pattern storage data； and a terminal unit capable of wirelessly communicating with a controller of the actuator unit. The terminal unit can input an assist force setup value including a period in the walking cycle, for applying the assist force, and creates output pattern setup data representing a relationship between the walking motion timing and an amplitude of the assist force to be applied to the lower leg. The controller of the actuator unit saves the output pattern setup data received from the terminal unit in response to a manual transmission operation to the terminal unit, as the output pattern storage data.SELECTED DRAWING: Figure 19COPYRIGHT: (C)2019,JPO&INPIT【課題】下腿の正常な歩行動作が困難なユーザーに対しても歩行周期中の歩行状態に応じた歩行補助力を下腿に付与でき、且つ、下腿への歩行補助力の付与タイミングを所望に応じて容易に変更可能な歩行動作補助装置を提供する。【解決手段】検出する大腿位相角に基づく歩行動作タイミングを出力パターン保存データに適用して算出される補助力が下腿に付与されるように駆動体の作動制御を行うアクチュエータユニットと、アクチュエータユニットの制御装置と無線通信可能な端末装置とを備える。前記端末装置は、補助力を付与する歩行周期中の期間を含む補助力設定値を入力可能で且つ前記補助力設定値に基づいて歩行動作タイミングと下腿に付与すべき補助力の大きさとの関係を示す出力パターン設定データを作成する。前記アクチュエータユニットの制御装置は、前記端末装置への人為送信操作に応じて前記端末装置から受信する出力パターン設定データを前記出力パターン保存データとして上書き保存する。【選択図】図１９
