Certain aspects relate to systems and techniques for driving a medical instrument having an inner body and an outer body. In one aspect, a system includes a medical instrument comprising an outer body and an inner body configured to be driven through a lumen in the outer body. The system may further include a set of one or more instrument manipulators configured to control movement of the outer and inner bodies and a set of one or more processors configured to: receive a change drive mode command, and in response to receiving the change drive mode command, change a drive mode of the medical instrument from a paired drive mode to an unpaired drive mode.La présente invention concerne, selon certains aspects, des systèmes et des techniques pour entraîner un instrument médical qui a un corps intérieur et un corps extérieur. Selon un aspect, un système comprend un instrument médical comprenant un corps extérieur et un corps intérieur configuré pour être entraînés à travers une lumière dans le corps extérieur. Le système peut en outre comprendre un ensemble d'un ou de plusieurs manipulateurs d'instrument configurés pour commander le mouvement des corps extérieur et intérieur et un ensemble d'un ou de plusieurs processeurs configurés pour : recevoir une instruction de changement de mode d'entraînement, et, en réponse à la réception de l'instruction de changement de mode d'entraînement, changer un mode d'entraînement de l'instrument médical, d'un mode d'entraînement apparié à un mode d'entraînement non apparié.
