A fastening structure for a wheel and a fastening structure for a surgical instrument are disclosed. An apparatus for driving a surgical robot, comprising: an instrument holder formed on a robot arm of a surgical robot； and a wheel fastening structure for fastening the surgical instrument mounted on the instrument holder, wherein the driving force is transmitted from the surgical robot arm, The fastening structure of the wheel including a driving wheel and a driven wheel having a plurality of second electrical contacts connected to the first electrical contact and having a predetermined electrical resistance connected between the driving wheel and the driving wheel is electrically, It is possible to precisely align and match the wheel, to correct the error caused by the rotation of the wheel when fastening the wheel, to arrange the plurality of wheels using the single sensor The volume and the cost are reduced, and the accuracy of the sensing is improved.휠의 체결 구조 및 수술용 인스트루먼트의 체결 구조가 개시된다. 수술용 로봇의 로봇 암에 형성되는 인스트루먼트 홀더와, 인스트루먼트 홀더에 장착되는 수술용 인스트루먼트의 체결을 위한 휠의 체결 구조로서, 수술용 로봇 암으로부터 구동력을 전달받아 구동하며, 복수의 제1 전기 접점을 가지는 구동휠과, 구동휠에 정합 시 제1 전기 접점에 연결되고 사이에 소정의 전기 저항이 연결된 복수의 제2 전기 접점을 가지는 종동휠을 포함하는 휠의 체결 구조는 전기적, 자기적, 기구적 특성 등을 이용하여 휠의 정렬 여부를 감지하고, 휠을 정밀하게 정렬 및 정합할 수 있으며, 체결 시 휠의 회전에 의한 오차를 보정할 수 있고, 하나의 센서를 이용하여 복수의 휠의 정렬 여부를 감지함으로써 부피 및 비용이 감소하는 효과가 있으며, 센싱의 정확도를 높일 수 있는 효과가 있다.
