PURPOSE: A multi-joint rehabilitation robot system is provided to improve the efficiency of rehabilitation exercises of patients having the free moving centrode of joints on a robot. CONSTITUTION: A multi-joint rehabilitation robot system includes a multi-joint robot(100), and an interface device(200). The multi-joint robot is capable of performing high-freedom rehabilitation exercises. A patient wears the interface device for the robots to study the centrode of joints and provide the rehabilitation exercises. The interface device connects the patient to terminals of the multi-joint robot, using a handle unit with a detection module, and a grip combining unit fixing the upper limbs of the patient.본 발명의 일 측면에 따른 다관절 재활 로봇 시스템은, 다 자유도 운동이 가능한 다관절 로봇； 및 상기 다관절 로봇의 말단부와 재활 환자를 연결하는 인터페이스 장치를 포함하고, 상기 인터페이스 장치는, 재활 환자의 파지 여부를 확인하는 감지 모듈이 구비되는 핸들부； 및 재활 환자의 상지를 고정하되, 재활 훈련 중 상기 감지 모듈에 의해 재활 환자의 손이 상기 핸들부로부터 이탈된 것으로 확인되면 체결 상태를 해제하는 그립 체결부를 포함한다. 본 발명의 다른 측면에 따른 다관절 재활 로봇 시스템은, 다 자유도 운동이 가능한 다관절 로봇； 및 상기 다관절 로봇의 말단부와 재활 환자를 연결하는 인터페이스 장치를 포함하고, 상기 다관절 로봇은, 재활 환자가 상기 인터페이스 장치를 착용한 상태에서 재활 전문가에 의해 교시되는 궤적을 학습한 후, 상기 학습된 궤적에 기초하여 재활 환자에게 재활 운동을 제공한다.
