A handcart (1) that performs an inverted pendulum control and can get over steps with improved ease, in which an auxiliary ascent unit (13) is arranged in front of (forward direction) a wheel (11), in the travelling direction. The auxiliary ascent unit (13) comprises a frame (131) connected to a main body (10) (or a rotary shaft of the wheel (11)), and a second auxiliary wheel (130) that is supported by the frame (131). The lower edge of the second auxiliary wheel (130) is attached at a position that is higher than the lower edge of the wheel (11), and is formed so as to not contact the ground during travel. The auxiliary ascent unit (13) is for, when a step is present in the travelling direction of the handcart (1), contacting the ground of the step first and imparting a force in the direction that lifts handcart (1) with the auxiliary ascent unit (13) acting as the fulcrum.Linvention concerne une voiture à bras dans laquelle une commande par pendule inversé est effectuée, et qui franchit facilement des différences de niveau. La voiture à bras (1) présente une partie aide à la montée de marche (13) disposée à lavant (direction avant) dune roue (11) dans la direction de progression. Cette partie aide à la montée de marche (13) est constituée dun châssis (131) relié à une partie corps principal (10) (ou à un axe de rotation de la roue (11)), et dune seconde roue auxiliaire (130) supportée par le châssis (131). Lextrémité inférieure de la seconde roue auxiliaire (130), est installée en une position plus élevée que lextrémité inférieure de la roue (11), et nentre pas en contact avec la surface du sol lors de la progression. La partie aide à la montée de marche (13) est destinée tout en servant de point dappui à appliquer une force dans une direction de soulèvement de la voiture à bras (1), par contact par lavant avec une surface du sol à différence de niveau, lorsquune différence de niveau est présente dans la direction de progression de la voiture à bras (1).倒立振子制御を行う
