Problem to be solved: to provide an intervention system.SystemIntervention instruments 310 andA control system having a memory including a processor and machine readable instructions；Machine readable instructionWhen executed by the processorControl systemGet an anatomical structure modelThe target position of target structure 302 identified in the model is recordedDetermine the planned placement location 312 of the intervening instrument to perform the intervention procedure to the target structureThe sensor system receives sensor data including the operative image of the target structureBased on surgical images of target structuresIdentify the corrected placement position of the intervening instrument to perform the intervention procedure to the target structureControl system.Diagram【課題】介入処置を実行するシステムを提供する。【解決手段】システムは、介入器具３１０と、プロセッサ及び機械可読命令を含むメモリを有する制御システムであって、機械可読命令は、前記プロセッサによって実行されるとき、制御システムに、解剖学的構造のモデルを受けさせ、モデルにおいて特定される標的構造３０２の標的位置を記録させ、標的構造に介入処置を実行するために介入器具の計画的配置位置３１２を決定させ、センサシステムから標的構造の手術画像を含むセンサデータを受けさせ、標的構造の手術画像に基づき、標的構造に介入処置を実行するために介入器具の修正配置位置を特定させる、制御システムと、を有する。【選択図】図４
