A force transmission mechanism for a surgical instrument includes a worm drive, a lever arm, and an actuation element. The lever arm may include a follower member at a first end of the lever arm. The follower member engages the worm drive and is configured to be driven by the worm drive. The actuation element is connected the lever arm. The actuation element is configured to transmit force to actuate an end effector of the surgical instrument. Rotational movement of the worm drive imparts translational movement to the actuation element via the lever arm.La présente invention concerne un mécanisme de transmission de force pour instrument chirurgical qui comprend un entraînement par vis sans fin, un bras de levier, et un élément d'actionnement. Le bras de levier peut comprendre un élément suiveur au niveau d'une première extrémité du bras de levier. L'élément suiveur vient en prise avec l'entraînement à vis sans fin et est conçu pour être entraîné par l'entraînement à vis sans fin. L'élément d'actionnement est raccordé au bras de levier. L'élément d'actionnement est conçu de manière à transmettre une force pour actionner un effecteur terminal de l'instrument chirurgical. Le mouvement rotatif de l'entraînement à vis sans fin confère un mouvement de translation à l'élément d'actionnement par l'intermédiaire du bras de levier.
