PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot hand device capable of holding a soft object without damaging and scratching the soft object.SOLUTION: There is provided the robot hand device including, in apical ends of hands, a pair of holders 1 for holding an object M, a pair of bags 2 each made up of a soft film fixed to a holding surface 1a of each holder 1 so as to cover the holding surface of each of the holders 1, and gelled bodies 3 of fluid filled in the bags 2. When the holders 1 hold the object M, nearly constant surface pressure acts on contact surfaces between the holders 1 and the object M not to produce unequal pressure, thereby enabling the soft object M to be held without damaging and scratching the soft object M.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】柔軟な対象物を痛めたり、傷つけたりすることなく、把持することが可能なロボットハンド装置の提供。【解決手段】ハンド先端部に、対象物Mを把持する一対の把持体1と、各保持体1の把持面1aを覆うように固定された柔軟膜により構成される袋体2と、袋体2に充填されたゲル状流体3とを有するロボットハンド装置であり、対象物Mが把持される際に、把持体1と対象物Mとの接触面に対して略一定の面圧が作用し、局所的な接触圧が発生しないため、柔軟な対象物Mを痛めたり、傷つけたりすることなく、把持することが可能となる。【選択図】図1
