RABINDRAN, Dinesh,ABBOTT, Ryan C.,GOMEZ, Daniel H.,STEGER, John Ryan
申请号：
USUS2019/018648
公开号：
WO2019/164856A1
申请日:
2019.02.19
申请国别(地区):
US
年份:
2019
代理人:
摘要：
A system and method of controlling an end effector includes a drive unit having a first actuator and a second actuator； a moveable platform drivably coupled to the first actuator； first and second engagement members drivably coupled to the second actuator； and a control unit. The control unit is configured to actuate the first actuator to drive the platform, detect engagement of the first engagement member with a third engagement member of an instrument, detect engagement of the second engagement member with a fourth engagement member of the instrument, and actuate the second actuator to drive the first and second engagement members. Movement of the third and engagement member causes movement of a degree of freedom of an end effector of the instrument in a first direction. Movement of the fourth engagement member causes movement of the degree of freedom in a second direction opposite the first direction.La présente invention concerne un système et un procédé de contrôle d'un effecteur d'extrémité comprenant une unité d'entraînement ayant un premier dispositif d'actionnement et un second dispositif d'actionnement； une plateforme mobile accouplée pour l'entraînement au premier dispositif d'actionnement； de premier et second élément de mise en prise accouplés pour l'entraînement au second dispositif d'actionnement； et une unité de commande. L'unité de commande est configurée pour actionner le premier dispositif d'actionnement pour entraîner la plateforme, détecter la mise en prise du premier élément de mise en prise avec un troisième élément de mise en prise d'un instrument, détecter la mise en prise du second élément de mise en prise avec un quatrième élément de mise en prise de l'instrument, et actionner le second dispositif d'actionnement pour entraîner le premier et le second élément de mise en prise. Le mouvement du troisième élément de mise en prise amène le mouvement d'un degré de liberté d'un effecteur d'extrémité de l'instrument dans un premier sens. Le mouvem
