您的位置：
首页
>
农业专利
>
详情页
一种针对高地隙植保机的运动控制方法
- 专利权人:
- 安徽农业大学
- 发明人:
- 王玉伟,郭楠,唐七星,张晓磊,丁党,薛梦圆,刘路
- 申请号：
- CN202110607260.5
- 公开号：
- CN113325849A
- 申请日:
- 2021.05.31
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2021
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种针对高地隙植保机的运动控制方法，判断高地隙植保机的最小转弯半径与目标点的曲率半径的大小，判断当前规划行驶路径是否适合高地隙植保机的通行，当高地隙植保机的最小转弯半径小于目标点的曲率半径，此时根据改进的纯追踪计算方法确定前轮转向角，用误差模型对前轮转向角进行误差补偿，然后高地隙植保机正常通行；当高地隙植保机的最小转弯半径大于等于目标点的曲率半径，高地隙植保机制动；保证了高地隙植保机的导航控制安全性；保证了目标点的曲率半径的精准度，从而更加准确的确定前轮转向角计算方法，保证转向控制的稳定性；通过误差补偿，使得高地隙植保机的前轮实际转向角更加准确，保证路径跟踪的精度。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
