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一种农业机械自动导航控制方法
- 专利权人:
- 浙江理工大学
- 发明人:
- 李革,王宇,吴苗苗,章铁成,王嘉鹏,郭刘粉
- 申请号：
- CN201610228933.5
- 公开号：
- CN105867377A
- 申请日:
- 2016.04.13
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2016
- 代理人:
- 邱启旺
- 摘要：
- 本发明公开了一种农业机械自动导航控制方法，该方法包括如下步骤：(1)GPS接收机实时测得当前时刻农业机械的运动状态数据；(2)采用预瞄控制方法，将运动状态数据与预定义路径数据进行比对分析，推算出横向偏差和航向偏差；(3)通过模糊控制算法进行模糊化，然后将模糊量导入模糊控制器中，得到前轮转角；通过改进型纯追踪算法建立几何模型，从而导求出前轮转角；将两种算法得到的前轮转角合成一个前轮转角；(4)最后根据前轮转角实时对农业机械进行控制，实现路径跟踪。本发明由两种导航方法结合在一起实现自动控制，是稳定性良好，抗干扰能力强，能够提高系统的鲁棒性。两种方法的结合，优势互补，使其满足旱地和水田的作业需要。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
