A surgical system for positioning a prosthetic component on an anatomical structure of a patient, the surgical tool comprising: a surgical tool configured to engage the prosthetic component； A force system configured to provide at least a portion of a force to the surgical tool； And to compare an actual posture of the prosthetic component coupled by the surgical tool and a target posture of the prosthetic component； The force system also includes a controller programmed to generate a control signal that provides tactile feedback to move the surgical tool within the range of movement and to manually move the surgical tool beyond the range of movement of the user, / RTI >； Wherein the tactile feedback is resistant to movement of the surgical tool by a user that may cause a substantial deviation between at least one aspect of the actual posture of the prosthesis component and a corresponding aspect of the posture of the prosthesis component, Wherein the force system is programmed to generate a control signal to maintain the tactile feedback while the user is implanting the prosthetic component on the anatomical structure.환자의 해부학적 구조상에 보철 부품의 위치를 지정하는 수술 시스템에 관한 것으로서, 상기 보철 부품을 결합하도록 구성되는 수술 도구； 상기 수술 도구에 적어도 일부의 힘 제공하도록 구성되는 포스 시스템； 및 상기 수술 도구에 의해 결합된 상기 보철 부품의 실제 자세 및 상기 보철 부품의 목표 자세를 비교하도록 프로그래밍되고； 또한 상기 포스 시스템이 이동 범위 내에서 상기 수술 도구를 이동시켜 사용자의 능력으로 상기 이동 범위를 넘어 상기 수술 도구를 수동으로 이동시키도록 하기 위해 촉각적인 피드백을 제공하는 제어 신호를 발생시키도록 프로그래밍된 제어기를 포함하되； 상기 촉각적인 피드백은 상기 보철 부품의 실제 자세의 적어도 하나의 양상 및 상기 보철 부품의 목표 자세의 상응하는 양상 사이에 실질적인 일탈을 야기할 수 있는 사용자에 의한 수술 도구의 이동에 저항하며, 상기 제어기는 상기 사용자가 상기 해부학적 구조 상에 상기 보철 부품을 이식하는 동안 상기 포스 시스템이 상기 촉각적인 피드백을 유지하도록 제어 신호를 발생시키도록 프로그래밍되는 것을 특징으로 한다.
