invention MR fluid (magneto-rheological fluid) and the shape memory alloy (shape mamory alloy) and using relates to an array type touch device implementation, according to the present invention, by using the MR fluid which can reversibly change its state depending on the magnetic field is applied, the surface of the medical surgical tool is installed on the slave device to be measured when in contact with the human body organ by adjusting the intensity of the magnetic field depending on the size of the reaction force to change the state of the MR fluid, wherein the generated continuously and by passing the reaction force to the doctor to control the precise master device, a slave of the surgical tool of the skin in the face of contact with the long-term the information at the same time to implement correctly in the master, by arranging the shape memory alloy that can change its shape according to the current application in an array pattern, the pin shape memory alloy by adjusting the strength of the magnetic field depending on the shape of the organ of the elevator to change the long-term representation of the shape, and it implements the array type touch device using an MR fluid and the shape memory alloy is configured to deliver a physician to manipulate the master device is provided.본 발명은 MR 유체(magneto-rheological fluid)와 형상기억합금(shape mamory alloy)을 이용한 어레이형 촉감구현장치에 관한 것으로, 본 발명에 따르면, 자기장 인가에 따라 그 상태를 가역적으로 변화시킬 수 있는 MR 유체를 이용하여, 슬레이브 장치에 설치된 의료용 수술도구가 인체 장기에 접촉할 때 측정되는 표면 반력의 크기에 따라 자기장의 세기를 조절하여 MR 유체의 상태를 변화시키고, 이때 생성되는 연속적이고 세밀한 반력을 마스터 장치를 조종하는 의사에게 전달함으로써, 슬레이브의 수술도구가 장기와 접촉하는 상황에서의 촉감정보를 마스터에서 정확하게 구현할 수 있도록 하는 동시에, 전류 인가에 따라 그 형상을 변화시킬 수 있는 형상기억합금을 어레이 형태로 배열함으로써, 장기의 형상에 따라 자기장의 세기를 조절하여 형상기억합금 핀의 높낮이를 변화시켜 장기의 형상을 표현하고, 그것을 마스터 장치를 조종하는 의사에게 전달할 수 있도록 구성되는 MR 유체 및 형상기억합금을 이용한 어레이형 촉감구현장치가 제공된다.
