invention MR fluid (magneto-rheological fluid) and Net (Net) type with shape memory array relates to an apparatus using the alloy net-touch implement, according to the present invention, the shape of the net type which can change the shape memory alloy according to the current applied to the MR fluid and a structure that can change the state reversibly in accordance with the magnetic field applied using, medical surgical instruments installed in the slave device is to adjust the strength of the magnetic field depending on the size of the contact force that occurs when the contact with the organ to change the state of the MR fluid, realistically implement a long shape in a shape memory alloy by passing a doctor to control the master unit to the slave of the surgical tool is net-touch device is provided to implement to implement correctly in situations where the soft information of the long-term contact with the master, thereby, according to the magnetic field developing rheological properly control the MR fluid and the shape memory alloy the shape changes according to the current can be accurately achieved than by causing the organ shape, realistically adjust the reaction force of the net-shaped skin by implementing device to continuously control the size of the control and can be delivered to the operator of a doctor.본 발명은 MR 유체(magneto-rheological fluid)와 네트(Net)형으로 배열된 형상기억합금을 이용한 네트형 촉감구현장치에 관한 것으로, 본 발명에 따르면, 전류 인가에 따라 그 형상을 변화시킬 수 있는 네트형의 형상기억합금 구조와 자기장 인가에 따라 상태를 가역적으로 변화시킬 수 있는 MR 유체를 이용하여, 슬레이브 장치에 설치된 의료용 수술 도구가 인체 장기에 접촉할 때 발생하는 접촉력의 크기에 따라 자기장의 세기를 조절하여 MR 유체의 상태를 변화시키고, 형상기억합금으로 장기의 형상을 사실적으로 구현하여 마스터 장치를 조종하는 의사에게 전달함으로써, 슬레이브의 수술도구가 장기와 접촉하는 상황에서의 촉감정보를 마스터에서 정확하게 구현할 수 있도록 하는 네트형 촉감구현장치가 제공되며, 그것에 의해, 자기장에 따라 유변 현상을 일으키는 MR 유체와 전류에 따라 형태가 변화하는 형상기억합금을 적절히 제어하여 장기의 형상을 보다 정확하게 구현할 수 있고, 제어력의 크기를 연속적으로 조절할 수 있도록 함으로써 네트형 촉감구현장치의 반력을 사실적으로 조절하여 시술자인 의사에게 전달할 수 있다.
