PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a completely self-traveling type intra-duct advancing device which does not require remote control, further, is capable of performing examinations even inside a thin duct, quickens a response and does not require human intervention.SOLUTION: In an intra-duct advancing device, a plurality of units 1 to 9 are connected to swing, respectively, by connection means 10 and the plurality of units include a survey unit 1 which detects a state of a wall surface, a support unit 2 which is engaged with or disengaged from an inner wall of a duct, an automatic stop sensor 3, a lock unit 4 which controls an arm of the support unit 2, a first guide driver unit 5a which is connected to the automatic stop sensor 3, a curved tube sensor (detection unit) 6, a second guide driver unit 5b which is connected to the detection unit 6, a drive unit 7 which moves each unit forward or backward, a controller unit 8, and a battery unit 9 which supplies power to the units via the controller unit 8 and the guide driver units 5a and 5b.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】遠隔操作を必要とせず、しかも細い管路内でも種々の検査を行うことができ、応答が速く、かつ、人手を要することのない完全な自走式の管路内進行装置を提供する。【解決手段】複数のユニット1~9が揺動可能に連結手段10により連結され、複数のユニットは、壁面の状態を検出する探査ユニット1と、管路の内壁と係合したり、解除したりする支持ユニット2と、自動停止センサ3と、支持ユニット2のアームを制御するロックユニット4と、自動停止センサ3に接続される第1のガイドドライバユニット5aと、曲管センサ(検出ユニット)6と、検出ユニット6に接続される第2のガイドドライバユニット5bと、各ユニットを前進または後進させる駆動ユニット7と、コントローラユニット8と、コントローラユニット8およびガイドドライバユニット5a、5bを経由して各ユニットに電源を供給するバッテリーユニット9を有している。【選択図】図1
