A system for insertion of a surgical tool along a trajectory to a target region in a patient's tissues, under the guidance of ultrasound imaging. The system includes a hand- held robot to whose base the probe of an ultrasound system is rigidly connected. The activated platform of the hand held robot carries a surgical tool guide. The alignment of the tool guide defines the trajectory which the tool takes within the subject's body. The position of the target region seen on the ultrasound display, can be recorded, and the robot coordinate frame of reference registered thereto. The system aligns the pose of the robot such that the surgical tool is aimed directly at the target region, independently of motion of the ultrasound probe and its associated robot. An inertial measurement unit can be incorporated to provide back-up positional information if the image of the lesion is lost.L'invention concerne un système pour l'insertion d'un outil chirurgical, le long d'une trajectoire, vers une région cible dans des tissus d'un patient, sous le guidage d'imagerie par ultrasons. Le système comprend un robot tenu à la main, la sonde d'un système à ultrasons étant reliée de façon rigide à la base. La plate-forme activée sur le robot tenu à la main porte un guide d'outil chirurgical. L'alignement du guide d'outil définit la trajectoire adoptée par l'outil à l'intérieur du corps du sujet. La position de la région cible, vue sur le dispositif d'affichage à ultrasons, peut être enregistrée, et la trame de coordonnées de robot de référence peut être enregistrée auprès de ce dernier. Le système aligne la position du robot de telle sorte que l'outil chirurgical est visé directement sur la région cible, indépendamment d'un mouvement de la sonde à ultrasons et son robot associé. Une unité de mesure inertielle peut être incorporée pour fournir des informations de position de secours si l'image de la lésion est perdue.
