The robotic surgical system includes a coupling, an input device, and a processing apparatus. The coupling portion movably supports the surgical tool with respect to the base. The input device is rotatable about the first rotation axis and the second rotation axis. The processing apparatus communicates with the input device and is operatively associated with the coupling and based on the scaled rotation of the input device about the first axis of rotation with a first scaling factor. And rotating the surgical tool about the second axis of rotation based on the scaled rotation of the input device about the second axis of rotation with a second scaling factor different from the first scaling factor. Rotate the surgical tool to the center. [Selection figure] Noneロボット外科用システムは、連結部、入力デバイス、及び処理装置を含む。連結部は、ベースに対して外科用ツールを移動可能に支持する。入力デバイスは、第１の回転軸及び第２の回転軸を中心に回転可能である。処理装置は、入力デバイスと通信し、連結部と動作可能に関連付けられ、第１のスケーリング因子による第１の回転軸を中心とした入力デバイスのスケーリングされた回転に基づいて、第１の移動軸を中心に外科用ツールを回転させ、第１のスケーリング因子とは異なる第２のスケーリング因子による第２の回転軸を中心とした入力デバイスのスケーリングされた回転に基づいて、第２の移動軸を中心に外科用ツールを回転させる。【選択図】なし
