THOMAS BATES JACKSON,ジャクソン，トーマス ベイツ,LUKE DAVID RONALD HARES,ヘアーズ，ルーク デイビッド ロナルド,KEITH MARSHALL,マーシャル，キース,STEVEN JAMES RANDLE,ランドル，スティーブン ジェイムズ,ジャクソン,トーマス ベイツ,ヘアーズ,ルーク デイビッド ロナルド,マーシャル,キース,ランドル,スティーブン ジェイムズ
申请号：
JP2018074900
公开号：
JP2018149675A
申请日:
2018.04.09
申请国别(地区):
JP
年份:
2018
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a list which is compact and has a high rigidity.SOLUTION: A robot arm is so configured as to include a joint mechanism which causes a first limb of an arm to rotate around two non-parallel rotation axes with respect to a second limb. The joint mechanism is so configured as to include: an intermediate carrier 28 which is fitted to the first limb by a first rotary joint having a pitch rotation axis 20, and is fitted to the second limb by a second rotary joint having a yaw rotation axis 21； a first drive gear which is located around the pitch rotation axis, and is fixed to the intermediate carrier； a second drive gear 37 which is located around the yaw rotation axis, and is fixed to the second limb； and a drive shaft 26 which drives the first drive gear thereby rotating the same around the pitch rotation axis.SELECTED DRAWING: Figure 3COPYRIGHT: (C)2018,JPO&INPIT【課題】コンパクトで高い剛性を持ったリストを提供する。【解決手段】アームの一番目の肢をアームの二番目の肢に対して２本の非平行な回転軸周りで関節運動させるジョイント機構を含んで構成されたロボットアームであって、該ジョイント機構が、ピッチ回転軸２０を有する第一の回転ジョイントによって前記一番目の肢に取り付けられて、ヨー回転軸２１を有する第二の回転ジョイントによって前記二番目の肢に取り付けられた中間キャリア２８と、前記ピッチ回転軸周りに配置されて、前記中間キャリアに固定された第一の駆動ギアと、前記ヨー回転軸周りに配置されて、前記二番目の肢に固定された第二の駆動ギア３７と、前記第一の駆動ギアを駆動して前記ピッチ回転軸周りで回転させる第一の駆動シャフト２６とを、含んで構成されていることを特徴とする。【選択図】図３
