A first arm segment interconnected by a first rotation joint having a first rotation axis and a second rotation joint having a second rotation axis non-parallel to the first rotation axis； and A second arm segment； and a joint mechanism that articulately couples the first arm segment to the second arm segment about the first rotation axis and the second rotation axis. A robot arm that is configured, wherein the joint mechanism is an axle that coincides with the first rotation axis, and is disposed around an axle that is fixed to the first arm segment of the robot arm. A first driven gear and fixed to the second arm segment of the robot arm and disposed about the second rotational axis, wherein the first driven gear is disposed about the first rotational axis； A second driven gear fixed to the first drive gear, and a first drive gear configured to rotate the first driven gear around the axle so as to engage with the first driven gear. The first drive gear arranged, the second drive gear for rotating the second driven gear around the second rotation axis, the second drive gear, and the second driven gear are engaged. An intermediate gear arrangement arranged to mate, arranged around the first axis of rotation, whereby the intermediate gear arrangement relative to the first arm segment around the first axis of rotation And an intermediate gear device that can be driven to rotate. [Selection] Figure 3第１の回転軸を有する第１の回転ジョイントおよび、前記第１の回転軸に非平行な第２の回転軸を有する第２の回転ジョイントによって相互に連結されている、第１のアームセグメントおよび第２のアームセグメントと、該第１の回転軸および前記第２の回転軸周りで前記第１のアームセグメントを前記第２のアームセグメントに対して関節式に連結するジョイント機構と、を含んで構成されているロボットアームであって、前記ジョイント機構が、前記第１の回転軸と一致する車軸であり、前記ロボットアームの該第１のアームセグメントに固定されている車軸周りに配置されている第１の従動ギアと、該ロボットアームの該第２のアームセグメントに固定されて、該第２の回転軸周りに配置され、該第１の回転軸周りで前記第１の従動ギアに固定される第２の従動ギアと、該第１の従動ギアを前記車軸周りで回転させるように構成されている第１の駆動ギアであり、前記第１の従動ギアと係合するように配置された前記第１の駆動ギアと、前記第２の回転軸周りで前記第２の従動ギアを回転させる第２の駆動ギアと、前記第２の駆動ギアと該第２の従動ギアを係合させるように配置されている中間ギア装置で、前記第１の回転軸周りに配置されており、それによって、該第１の回転軸周りの前記第１のアームセグメントに対する前記中間ギア装置の相対回転が駆動され得る該中間ギア装
