Some embodiments of the invention relate to a mechanism for actuating a shaft having two degrees of freedom, comprising: a first actuator configured to rotate the shaft around the shaft axis, and a second actuator configured to bend the shaft using one or more elongated elements attached to the shaft, wherein actuation of the first actuator indirectly manipulates the elongated elements controlled by the second actuator, thereby affecting operation of the second actuator. Some embodiments relate to motorized actuation of a system comprising at least one surgical arm.Certains modes de réalisation de la présente invention se rapportent à un mécanisme d'actionnement d'un arbre ayant deux degrés de liberté, comprenant : un premier actionneur configuré pour faire tourner l'arbre autour de l'axe de l'arbre, et un second actionneur configuré pour fléchir l'arbre au moyen d'un ou de plusieurs éléments allongés fixés à l'arbre. L'actionnement du premier actionneur agit indirectement sur les éléments allongés commandés par le second actionneur, ce qui permet d'influer sur le fonctionnement du second actionneur. Certains modes de réalisation se rapportent à l'actionnement motorisé d'un système comprenant au moins un bras chirurgical.
