There is provided a medical support system including a support arm having one or more active joints and one or more passive coupling mechanisms and processing circuitry configured to obtain information indicating a change due to movement of the one or more passive coupling mechanisms and control the one or more active joints based on the obtained information indicating the change.L'invention concerne un système de support médical comprenant un bras de support pourvu d'au moins une articulation active et d'au moins un mécanisme de couplage passif et d'un ensemble de circuits de traitement configuré pour obtenir des informations indiquant un changement causé par le mouvement dudit mécanisme de couplage passif au moins et pour commander ladite articulation active au moins en fonction des informations obtenues indiquant le changement.
