While providing the desired motion of the one or more joints by the frame manipulator apparatus for providing a command movement of the end effector of the manipulator, it is a system, and method. Method, to provide the desired motion of the first set of joints, using a weighted matrix at the joint space so as to emphasize the articulation of the null space anisotropically weighted joint velocity It includes calculating. The method uses a potential function gradient in joint space corresponding to the desired movement of the first set of possible and joint using a pseudo inverse matrix solution to calculate the joint velocity to achieve the desired end effector movement It may include adjusting the calculated joint velocities. The method may include the use of a weighted pseudo-inverse matrix solution and also extended Jacobian solution. 1 or more auxiliary exercise may also be provided using the joint velocity is computed from the pseudo inverse matrix solution. Various configurations for the system using such a method is provided herein.マニピュレータの1又は複数の関節の所望の運動を提供しながら、マニピュレータのエンドエフェクタの指令運動を提供するための装置、システム、及び方法である。方法は、関節の第1のセットの所望の運動を提供するために、ゼロ空間内の関節運動を異方的に強調するように前記関節空間で重み付き行列を使用して重み付き関節速度を計算することを含む。方法は、疑似逆行列解を使用して所望のエンドエフェクタ運動を達成する関節速度を計算すること及び関節の第1のセットの所望の運動に対応する関節空間内のポテンシャル関数勾配を使用して計算された関節速度を調整することを含み得る。方法は、重み付き疑似逆行列解及びまた拡張ヤコビアン解の使用を含み得る。1又は複数の補助運動も、疑似逆行列解から計算される関節速度を使用して提供され得る。このような方法を用いるシステムのための様々な構成が本明細書に提供される。
