To provide methods of providing a commanded movement of an end effector of a manipulator while providing a desired movement of one or more joints of the manipulator.SOLUTION: Methods include calculating weighted joint velocities using a weighting matrix within the joint space to anisotropically emphasize joint movement within a null-space to provide the desired movement of a first set of joints. Methods may include calculating joint velocities that achieve the desired end effector movement using a pseudo-inverse matrix solution and adjusting the calculated joint velocities using a potential function gradient within the joint space corresponding to the desired movement of the first set of joints. Methods may include use of a weighted pseudo-inverse matrix solution and also an augmented Jacobian solution. One or more auxiliary movements may also be provided using joint velocities calculated from the pseudo-inverse matrix solution.SELECTED DRAWING: Figure 14【課題】マニピュレータの１又は複数の関節の所望の運動を提供しながら、マニピュレータのエンドエフェクタの指令運動を提供するための方法を提供する。【解決手段】方法は、関節の第１のセットの所望の運動を提供するために、ゼロ空間内の関節運動を異方的に強調するように関節空間で重み付き行列を使用して重み付き関節速度を計算することを含む。方法は、疑似逆行列解を使用して所望のエンドエフェクタ運動を達成する関節速度を計算すること及び関節の第１のセットの所望の運動に対応する関節空間内のポテンシャル関数勾配を使用して計算された関節速度を調整することを含み得る。方法は、重み付き疑似逆行列解及びまた拡張ヤコビアン解の使用を含み得る。１又は複数の補助運動も、疑似逆行列解から計算される関節速度を使用して提供され得る。【選択図】図１４
