A master operation input device for operating a slave manipulator having joints corresponding to multiple degrees of freedom comprises an operation unit (100), and two or more systems of detection units (200, 202, 204, 206, 208, 210, 13). The operation unit (100) can freely change in position and posture according to an operation by an operator, and gives command values of the position and posture of the slave manipulator by the changes in position and posture. The two or more systems of detection units (200, 202, 204, 206, 208, 210, 13) detect different physical quantities related to the operation unit, respectively, in order to detect the position and posture of the operation unit.Linvention porte sur un dispositif dentrée de commande maître servant à manœuvrer un manipulateur esclave qui possède des articulations correspondant à de multiples degrés de liberté et qui comprend une unité de commande (100) et deux ou plus de deux systèmes dunités de détection (200, 202, 204, 206, 208, 210, 13). Lunité de commande (100) peut changer librement de position et de posture selon une commande exécutée par un opérateur, et elle donne des valeurs dordre de la position et de la posture du manipulateur esclave par des modifications de la position et de la posture. Les deux ou plus de deux systèmes dunités de détection (200, 202, 204, 206, 208, 210, 13) détectent différentes quantités physiques liées à lunité de travail, respectivement, pour détecter la position et la posture de lunité de commande.複数の自由度に対応した関節を有するスレーブマニピュレータを操作するためのマスタ操作入力装置は、操作部(100)と、2系統以上の検出部(200, 202, 204, 206, 208, 210, 13)を有する。操作部(100)は、操作者による操作によって位置及び姿勢を変化自在であって、該位置及び姿勢の変化によってスレーブマニピュレータの位置及び姿勢の指令値を与える。2系統以上の検出部(200, 202, 204, 206, 208, 210, 13)は、操作部の位置及び姿勢を検出するために、操作部に係る異なる物理量をそれぞれ検出する。
