Die Erfindung betrifft ein medizinisches Robotersystem mit mindestens zwei Roboterarmen (8), an welchen jeweils ein medizinisches Instrument (12) zu dessen Bewegung und Positionierung befestigt ist, sowie einer Zugangseinrichtung (4), welche einen zum Einsatz in eine Körperöffnung (26) vorgesehen Wundspreizer (24) mit einem Dichtungsbereich (28) aufweist, welcher jedem der medizinischen Instrumente (12) das Einführen in die Körperöffnung (26) ermöglicht und für jedes der medizinischen Instrumente (12) zumindest zwei, vorzugsweise vier kinematische Freiheitsgrade (32, 34, 36, 38) sowie zumindest einen zusätzlichen kinematischen Freiheitsgrad (D) für eines der Instrumente (12) oder für mehrere Instrumente gemeinsam zulässt sowie ein Verfahren zur Einstellung der Position und/oder Lage zumindest zweier unabhängig bewegbarer medizinischer Instrumente (12), welche durch eine Zugangseinrichtung (4) geführt sind.The invention relates to a medical robot system having at least two robot arms (8), on each of which a medical instrument (12) to its movement and positioning is fastened, as well as an access device (4), which has a for use in a bodily opening (26) there a retractor (24) provided with a sealing area (28), which each of the medical instruments (12), the introduction into the bodily opening (26) and makes it possible for each of the medical instruments (12) at least two, preferably four kinematic degrees of freedom (32, 34, 36, 38) as well as at least one additional kinematic degree of freedom (d) for one of the instruments (12) or for a plurality of instruments permits together as well as a method for adjusting the position and / or position of at least two independently movable of medical instruments (12), which is formed by means of a access device (4) are guided.
