PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a constitution capable of switching smoothly between advancing and backing traveling, in a work vehicle autonomously traveling along a route determined beforehand.SOLUTION: A work vehicle includes wheels and a control part. The control part can control a rotation direction of the wheels, and a steering angle which is a cutting angle of the wheels along a travel route. When the steering angle is a non-neutral angle, the control part can change the rotation direction of the wheels from an advancing direction to a backing direction, or from a backing direction to an advancing direction.SELECTED DRAWING: Figure 9【課題】予め定められた経路に沿って自律走行する作業車両において、前後進をスムーズに切り換えることが可能な構成を提供する。【解決手段】作業車両は、車輪と、制御部と、を備える。制御部は、走行経路に沿って、車輪の回転方向、及び、車輪の切れ角である舵角を制御することができる。制御部は、舵角が非中立角度である場合に、車輪の回転方向を前進方向から後進方向、又は、後進方向から前進方向へ変更させることが可能である。【選択図】図９
