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一种三自由度远中心并联微创手术机器人
- 专利权人:
- 浙江理工大学
- 发明人:
- 邓国威,陈钧,姬海铖,孙吕迪,叶伟,李秦川
- 申请号：
- CN201810890655.9
- 公开号：
- CN108992171A
- 申请日:
- 2018.08.07
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及机器人技术领域。目的是提出一种三自由度远中心并联微创手术机器人,该机构应具有操作速度高、刚度高、精度高、稳定性好等优点。技术方案是:一种三自由度远中心并联微创手术机器人,包括机架、末端执行器以及并联连接在机架与末端执行器之间的三个分支;其特征在于:三个分支中,第一分支与第二分支均依次包括连接在机架与末端执行器之间的第一移动副、第一转动副、第一连杆、槽销副、第二连杆以及第二转动副;第三分支依次包括连接在机架与末端执行器之间的第一移动副、第一转动副、第一连杆、槽销副以及第二连杆;所述第一分支中,第二转动副由第二连杆一端的第一圆孔与末端执行器器座的圆柱体部位配合形成。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
