An exoskeleton includes first and second compression members configured to be coupled to a wearer of the exoskeleton. A tensegrity joint connects the first compression member to the second compression member, the joint including a tensile member having a first end and a second end. The first end is coupled to the first compression member on a first side of the joint, and the second end is coupled to the first compression member on a second side of the joint opposite the first side.L'invention concerne un exosquelette (305 ； 405) comprenant un premier et un second élément de compression (105 ； 105' ； 110 ； 110') configurés pour être accouplés à un utilisateur (205) de l'exosquelette (305 ； 405). Une articulation en tenségrité (100 ； 170 ； 171 ； 200； 300 ； 400) relie le premier élément de compression (105 ； 105') au second élément de compression (110 ； 110'), l'articulation (100 ； 170 ； 171 ； 200 ； 300 ； 400) comprenant un élément de traction (140 ； 235 ； 330 ； 445) présentant une première extrémité et une seconde extrémité. La première extrémité est couplée au premier élément de compression (105 ； 105') sur un premier côté de l'articulation (100 ； 170 ； 171 ； 200； 300 ； 400), et la seconde extrémité est couplée au premier élément de compression (105 ； 105') sur un second côté de l'articulation (100 ； 170 ； 171 ； 200； 300 ； 400) opposé au premier côté.
