PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a control device and control method for surgical system in which the manipulability may be enhanced with a portion of a slave arm whose position and orientation are to be controlled as a variable.SOLUTION: The control device for surgical system that controls the position and the orientation of a target portion on a surgical tool 24a-24d attached to a slave arm 20a-20d in accordance with manipulation input values for the position and the orientation from a master arm 50a, 50b, and a slave control circuit 40 corrects the manipulation input values input in accordance with setting information for setting the position of the target portion, corrects the position of the target portion, and controls the position and the orientation of a post-correction target portion of the surgical tool in compliance with corrected manipulation input values.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】スレーブアームの位置及び姿勢の制御対象とする部位を可変として操作性を向上させることが可能な手術用システムの制御装置及びその制御方法を提供すること。【解決手段】マスタアーム50a、50bからの位置及び姿勢の操作入力値に従って、スレーブアーム20a~20dに装着された術具24a~24d上の目標部位の位置及び姿勢を制御する手術用システムの制御装置であって、スレーブ制御回路40は、目標部位の位置を設定するための設定情報に従って入力された操作入力値を修正することによって、目標部位の位置を修正し、修正された操作入力値に従って術具における修正後の目標部位の位置及び姿勢を制御する。【選択図】図1
