Disclosed is a bendable end effector, which can be used in endoscopic surgery requiring very big refraction angles, supports strong force, secures a larger inner space, and stably transfers rotary force to a surgery tool even while bent. The bendable end effector comprises: a plurality of first cylinders spaced at intervals to be separated a plurality of second cylinders alternatively arranged among the first cylinders a pair of first band-shaped springs which connects second cylinders to the first cylinders respectively so as to enable the second cylinders based on the first cylinders to bend in a lateral or longitudinal direction and a pair of second band-shaped springs which connects the first cylinders to the second cylinders respectively so as to enable the first cylinders to bend in a curved and perpendicular direction of the second cylinders.COPYRIGHT KIPO 2014매우 큰 굴절각이 요구되는 내시경 수술에 사용 가능하며, 보다 강한 힘을 지탱할 수 있을 뿐만 아니라, 보다 큰 내부 공간을 확보할 수 있는 굴곡형 엔드이펙터가 개시된다. 상기 굴곡형 엔드이펙터는 일정간격 이격되도록 배치되는 복수개의 제1 실린더들과, 상기 서로 이웃하는 제1 실린더들 사이에 교호적으로 배치되는 복수개의 제2 실린더들과, 상기 제1 실린더들을 기준으로 상기 제2 실린더들이 횡방향 또는 종방향으로 굴곡될 수 있도록 상기 각각의 제1 실린더들에 상기 각각의 제2 실린더들을 연결하는 한 쌍의 제1 띠형 스프링들 및, 상기 제2 실린더들을 기준으로 상기 제1 실린더들이 상기 제2 실린더들의 굴곡 방향과 직각방향으로 굴곡될 수 있도록 상기 각각의 제2 실린더들에 상기 각각의 제1 실린더들을 연결하는 한 쌍의 제2 띠형 스프링들을 포함한다.
