The insertion device includes an insertion unit (110), a motor (150) that rotates the spiral tube (132), and a drive control unit (202) that controls driving of the motor (150) by supplying a drive current to the motor (150). ), A temperature sensor (118) that is provided in the spiral tube (132) and detects the temperature of the spiral tube (132), and the temperature in the vicinity of the spiral tube (132) is measured from the detection result of the temperature sensor (118). Temperature measurement unit (204), heater (119) for heating, and heating control unit for heating by heater (119) when measurement result of temperature measurement unit (204) is lower than a predetermined temperature (205).挿入装置は、挿入部（１１０）と、スパイラルチューブ（１３２）を回転させるモータ（１５０）と、モータ（１５０）に駆動電流を供給してモータ（１５０）の駆動を制御する駆動制御部（２０２）と、スパイラルチューブ（１３２）に設けられ、スパイラルチューブ（１３２）の温度を検知する温度センサ（１１８）と、温度センサ（１１８）の検知結果からスパイラルチューブ（１３２）の近傍の温度を測定する温度測定部（２０４）と、加温するためのヒータ（１１９）と、温度測定部（２０４）の測定結果が予め定められた温度より低かったときヒータ（１１９）により加温する加温制御部（２０５）とを備える。
