Problem to be solved: to predict the moving direction of an intruder object based on the picked up image before the tracking failure even if the tracking is failed.A monitoring system according to the present inventionIt has an image acquisition part which sequentially acquires the imaging image.A surveillance system equipped with a flying robot that autonomously flies when a sensing sensor detects an intruderFlying robotIt was judged whether the object animal was caught in the imaging image acquired in the vicinity of the invasion position.After capturing the target animal in the imaging imageIf it is judged that the object animal is not caught in the imaging image,Based on the target image showing the object animal in the image immediately before the object is capturedEstimate the direction of movement of the objectThe imaging direction of the image acquisition section is changed to the estimated moving direction.Change the direction of the flying robot.Diagram【課題】本発明は、順次取得された撮像画像によって侵入物体を捉えて追跡している場合において、追跡に失敗しても、追跡失敗前の撮像画像に基づいて侵入物体の移動方向を推定することで侵入物体の追跡の継続を可能とする。【解決手段】本発明に係る監視システムは、撮像画像を順次取得する画像取得部を有し、検知センサが侵入物体を検知すると自律的に飛行する飛行ロボットを備えた監視システムであって、飛行ロボットは、侵入位置付近を飛行中に取得された撮像画像において対象動物を捉えたか否かを判定し、撮像画像に対象動物を捉えた後に、撮像画像に対象動物を捉えていないと判定すると、対象動物を捉えられなくなる直前の撮像画像における対象動物を示す対象画像に基づいて、対象動物の移動方向を推定し、画像取得部の撮像方向が推定された移動方向に変更されるように、飛行ロボットの向きを変更する。【選択図】図１
