Greifbediengerät (10) für robotergestützte Anwendungen zur Betätigung eines Endeffektors (15) eines chirurgischen Roboters (14) mit zwei zueinander beweglich gelagerten Backen, wobei das Greifbediengerät (10) aufweist:einen von den Fingern einer Chirurgen-Hand umschließbaren Ballenkörper (16),gekennzeichnet durch,einen an dem Ballenkörper (16) geführten und dazu beweglichen Zeigefinger-Hebel (18) zur Eingabe von Greifbewegungen des Zeigefingers eines Chirurgen,einen Hebel-Antrieb (44) in dem Ballenkörper (16) zum Antrieb des Zeigefinger-Hebels (18), wobei über den Hebel-Antrieb (44) haptische Informationen aus dem Operationssitus an den Zeigefinger übermittelbar sindeine mit dem Zeigefinger-Hebel (18) verbundene Positionsmesseinrichtung (50) zur Bestimmung der Position des Zeigefinger-Hebels (18) im Verhältnis zum Ballenkörper (16), undein zur Eingabe einer Handgelenk-Drehbewegung dienendes Rollrad (54).Gripping control device (10) for robot-supported applications for actuating an end effector (15) of a surgical robot (14) with two mutually movably mounted jaws, wherein the gripper operating device (10) comprises: a bale body (16) which can be enclosed by the fingers of a surgeon's hand, marked by, a movable index finger lever (18) guided on the bale body (16) for inputting grasping movements of the forefinger of a surgeon, a lever drive (44) in the bale body (16) for driving the index finger lever (18), via the lever drive (44) haptic information from the operation site to the index finger can be transmitted a position measuring device (50) connected to the forefinger lever (18) for determining the position of the index finger lever (18) in relation to the bale body (16), and a rolling wheel (54) for inputting wrist rotation.
